YASKAWA Motoman UP6 Instructions Manual page 140

3.9 Tool Data Setting
3.9.1 Registering Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
"
Number of Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
"
Registering Coordinate Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
"
Registering Tool Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
"
Setting the Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.9.2 Tool Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
"
Tool Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
"
Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
"
Clearing Calibration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39
"
Checking the Tool Center Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.9.3 Automatic Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity 3-41
"
What is the Automatic Measurement of the
Tool Load and the Center of Gravity? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
"
Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity . . . . . 3-41
3.10 User Coordinates Setting
3.10.1 User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
"
Definition of User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
"
User Coordinates File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
3.10.2 User Coordinates Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
"
Selecting User Coordinates File. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
"
Teaching User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
"
Clearing User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
3.11 ARM Control
3.11.1 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
3.11.2 ARM CONTROL Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
"
Robot Setup Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
"
Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
3.11.3 Tool Load Information Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53
"
Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
"
How to Calculate Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
"
Tool load Information registering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-61
3.12 Shock Detection Function
3.12.1 Shock Detection Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-64
3.12.2 Shock Detection Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-64
"
Shock Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-64
"
Tool load Information Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-67
"
Instruction of Shock Detection Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-68
"
Reset Shock detected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-73
3.12.3 Alarm List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-74
3.13 Instruction Level Setting
3.13.1 Setting Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-75
"
Instruction Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-75
"
Learning Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-76
3.13.2 Setting Instruction Set Level Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-76
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-75
viii