YASKAWA Motoman UP6 Instructions Manual page 139

1
Outline of Setting and Diagnosis
2
Security System
2.1 Protection Through Security Mode Settings
2.1.1 Security Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.2 User ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
3
System Setup
3.1 Home Position Calibration
3.1.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.1.2 Calibrating Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.1.3 Home Position of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.2 Specified Point
3.2.1 Purpose of Position Check Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10
3.2.2 Specified Point Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.2.3 Procedure After an Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3 Setting the Controller Clock
3.4 Setting Play Speed
3.5 All Limits Releasing
3.6 Overrun / Shock Sensor Releasing
3.7 Interference Area
3.7.1 Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.7.2 Cubic Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.7.3 Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.7.4 Clearing Interference Area Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29
3.8 Operation Origin Point Setting
3.8.1 What is the Operation Origin Point? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
3.8.2 Setting Operation Origin Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Setup • Diagnosis 15
"
Modification of Security Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
"
Changing a User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
"
Registering All Axes at On Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
"
Registering Individual Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
"
Changing the Absolute Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
"
Clearing Absolute Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
"
Cubic Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
"
Setting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
"
Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
"
Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
"
Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
"
Operation Origin Point Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
"
Registering/Changing the Operation Origin Point . . . . . . . . . . . .3-30
"
Returning to the Operation Origin Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31
"
Output of the Operation Origin Point Signal . . . . . . . . . . . . . . . .3-31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
vii
. . . . . . . . . . . . . . . . .2-1