Table Of Contents; Basic Information On - YASKAWA SVC User Manual

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1.1
1.2
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
xxii
About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Outline of Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Related Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Using this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xx
Basic Information on Motion Control
Types of Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Types of Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2.1 Position Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.2 Phase Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.3 Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.4 Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
Basic Information on Motion Control Function Modules
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.1.1 SVC Function Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.1.2 SVR Function Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.1.3 Conceptual Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.1.4 External Appearance and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.2.1 Motion Control Function Module Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.2 MECHATROLINK-III Communications Specifications
for the SVC Function Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.2.3 SVC Function Module Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8
2.2.4 SVR Function Module Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
2.2.5 Applicable Versions for Additional Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
System Configuration Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Topologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.4.1 Cascade Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.4.2 Star Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
2.4.3 Mixed Cascade/Star Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-16
MECHATROLINK Transmission Cycle and the Number of Connected Slave Stations. . 2-17
Synchronization of the MECHATROLINK-III Transmission Cycle and High-Speed Scan Cycle . . 2-19
2.6.1 Synchronization Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-19
2.6.2 Timing at Which the MECHATROLINK Transmission Cycle
and the High-speed Scan Cycle Are Synchronized. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-19
2.6.3 Changing Synchronization Cycles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-19
2.6.4 Reference Output Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-20
2.6.5 Precautions When Combining with Other Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-21
Contents