YASKAWA SVC User Manual page 23

Parameters for Motion Control
3
3.1 Types of Motion Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Motion Parameter Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3 Motion Parameter Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.3.1 Fixed Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.3.2 Setting Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.3 Monitor Parameter Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.4 Motion Parameter Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.4.1 Fixed Parameter Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.4.2 Setting Parameter Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
3.4.3 Monitor Parameter Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-68
3.5 Automatically Updated Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-86
3.5.1 Automatically Updated Parameters When a MECHATROLINK Connection
Is Established . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-86
3.5.2 Automatically Updated Parameters When a Setting Parameter
Is Changed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-88
3.5.3 Automatically Updated Parameters When a Motion Command
Is Executed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-89
3.5.4 Parameters Automatically Updated during Self Configuration . . . . . . . . . . 3-90
Motion Control Program Commands and Instructions
4
4.1 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.1 Motion Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Motion Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2 Motion Command Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.2.1 POSING (Positioning) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.2.2 EX_POSING (External Positioning). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.3 ZRET (Zero Point Return). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.2.4 INTERPOLATE (Interpolation). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.2.5 LATCH (Latch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
4.2.6 FEED (Jog) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50
4.2.7 STEP (STEP Operation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
4.2.8 ZSET (Set Zero Point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.2.9 ACC (Change Acceleration Time). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.2.10 DCC (Change Deceleration Time) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64
4.2.11 SCC (Change Filter Time Constant) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66
4.2.12 CHG_FILTER (Change Filter Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68
4.2.13 KVS (Change Speed Loop Gain) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-70
4.2.14 KPS (Change Position Loop Gain) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-72
4.2.15 KFS (Change Feedforward) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74
4.2.16 PRM_RD (Read SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-76
4.2.17 PRM_WR (Write SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-78
4.2.18 ALM_MON (Monitor Alarms) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-80
4.2.19 ALM_HIST (Monitor Alarm History) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-82
4.2.20 ALMHIST_CLR (Clear Alarm History) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84
4.2.21 ABS_RST (Reset Absolute Encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-86
4.2.22 VELO (Issue Speed Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-89
4.2.23 TRQ (Issue Torque/Force Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-94
xxiii