ST STM32F102 Series Reference Manual page 16

Contents
20.5.2
20.5.3
20.5.4
21 Controller area network (bxCAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.2 bxCAN main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
21.2.1
21.3 bxCAN operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
21.3.1
21.3.2
21.3.3
21.3.4
21.3.5
21.3.6
21.3.7
21.4 bxCAN functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
21.4.1
21.4.2
21.4.3
21.4.4
21.4.5
21.4.6
21.4.7
21.5 bxCAN interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
21.6 CAN registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
21.6.1
21.6.2
21.6.3
21.6.4
21.6.5
22 Serial peripheral interface (SPI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.1 SPI introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.2 SPI and I
22.2.1
16/690
Endpoint-specific registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
Buffer descriptor table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
USB register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
General description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Initialization mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Sleep mode (low power) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Test mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
Silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Loop back mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Loop back combined with silent mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
Transmission handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
Time triggered communication mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
Reception handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
Identifier filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Message storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
Error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Bit timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Register access protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
CAN control and status registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
Mailbox registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
CAN filter registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
bxCAN register map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
2
S main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
SPI features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
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