YASKAWA NX100 Operator's Manual page 11

149235-1CD
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Manipulator Coordinate Systems
and Operations
2.1 Control Groups and Coordinate Systems
2.1.1 Control Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.2 Types of Coordinate Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2 General Operations
2.3 Coordinate Systems and Axis Operation
2.3.1 Joint Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.3.2 Cartesian Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.3.3 Cylindrical Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.3.4 Tool Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-8
2.3.5 User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-10
2.3.6 External Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.3.7 Control Point Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-13
2.3.8 Control Point Change . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-15
3
Teaching
3.1 Preparation for Teaching
3.1.1 Checking Emergency Stop Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1.2 Setting the Teach Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1.3 Registering a Job. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.2 Teaching Operation
3.2.1 The Teaching Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.2.2 Interpolation Type and Play Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Check Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3

Select Teach Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3

Select Control Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3

Select Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3

Select Manual Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3

Servo ON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

Axis Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

HIGH SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

Selecting the Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-9

Selecting User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11

Examples of User Coordinate Utilization . . . . . . . . . . . . . . .2-12

Registering Job Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2

Registering Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3

Registering Control Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3

Switching to the Teaching Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3

Joint Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Circular Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7

Spline Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
xi
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Table of Contents
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