Ethercat Communications - Omron R88D-KN series User Manual

EtherCAT Communications

G5 Series AC Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications, Linear Motor Type
This section describes EtherCAT communications under the assumption that the G5-
series Servo Drive is connected to the Machine Automation Controller NJ-series
(Model: NJ501-100) or CJ1W-NC281/NC481/NC881/NCF81/NC482/NC882/F82
Position Control Unit.
5-1 Display Area and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5-1-1 Node Address Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5-1-2 Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5-2 Structure of the CAN Application Protocol
over EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5-3 EtherCAT State Machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5-4 Process Data Objects (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4-1 PDO Mapping Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4-2 Sync Manager PDO Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-4-3 Fixed PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-4-4 Variable PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5-4-5 Multiple PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-5 Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-6 Synchronization with Distributed Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5-7 Emergency Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5-8 Sysmac Device Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5
5-1