Appendicies; A-1 Cia402 Drive Profile - Omron R88D-KN series User Manual

Appendicies

G5 Series AC Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications, Linear Motor Type
The appendix provides explanation for the profile that is used to control the Servo
Drive, lists of objects, Sysmac Error Status codes, and other information.
A-1 CiA402 Drive Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-1 Controlling the State Machine of the Servo Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-2 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1-3 Communications Cycles and Corresponding Modes of Operation . . . . . . . . . . A-5
A-1-4 Modes of Operation and Applied Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6
A-1-5 Changing the Mode of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-1-6 Homing Mode Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-15
A-1-7 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-1-8 Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-1-9 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-30
A-1-10 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-43
A-1-11 Manufacturer Specific Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-48
A-1-12 Servo Drive Profile Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-54
A-2 Object List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-75
A-3 Sysmac Error Status Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-93
A-3-1 Error Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-93
A-3-2 Error Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-105
A-4 EtherCAT Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-159
pp
A-1