Table Of Contents; Basic Information On - YASKAWA SGD7S-1R9D Product Manual

1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
2
2.1
2.2
2.3
2.4
xxiv
About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Outline of Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Related Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Using This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xx
Compliance with UL Standards, EU Directives, and Other Safety Standards . . . xxii
Basic Information on SERVOPACKs
The Σ-7 Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Introduction to EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.2.1 Introduction to CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.2 CANopen over EtherCAT OSI Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.3 Sending and Receiving Data in EtherCAT (CoE) Communications . . . . . . . .1-4
1.2.4 CoE Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.5 Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
1.2.6 Data Ranges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
Interpreting the Nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Part Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
Model Designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1.5.1 Interpreting SERVOPACK Model Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
1.5.2 Interpreting Servomotor Model Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-10
Combinations of SERVOPACKs and Servomotors . . . . . . . . . . 1-11
1.6.1 Combinations of Rotary Servomotors and SERVOPACKs . . . . . . . . . . . . . .1-11
1.6.2 Combinations of Linear Servomotors and SERVOPACKs . . . . . . . . . . . . . .1-12
Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
Selecting a SERVOPACK
Ratings and Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.1 Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.1.2 SERVOPACK Overload Protection Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.1.3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.1 SERVOPACKs without Built-in Servomotor Brake Control . . . . . . . . . . . . . .2-8
2.2.2 SERVOPACKs with Built-in Servomotor Brake Control . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
External Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.3.1 Front Cover Dimensions and Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.3.2 SERVOPACK External Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-16
Examples of Standard Connections between SERVOPACKs and Peripheral Devices . . 2-18
Contents