YASKAWA SGD7S-1R9D Product Manual page 32

10.4
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12.4
xxxii
Monitoring an External Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.4.1 Option Module Required for Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.4.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.4.3 Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
Safety Functions
Introduction to the Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.1 Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2
11.1.2 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-3
Hard Wire Base Block (HWBB and SBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.1 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4
11.2.2 Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.3 Resetting the HWBB State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.4 Recovery Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
11.2.5 Detecting Errors in HWBB Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
11.2.6 HWBB Input Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-8
11.2.7 Operation without a Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-8
11.2.8 /S-RDY (Servo Ready Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.2.9 /BK (Brake Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.2.10 Stopping Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11.2.11 ALM (Servo Alarm) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
EDM1 (External Device Monitor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
11.3.1 EDM1 Output Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11.4.3 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-13
Validating Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-14
Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15
EtherCAT Communications
EtherCAT Slave Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
EtherCAT (CoE) Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . 12-5
12.3.1 Normal Device Recognition Process at Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-5
12.3.2 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-5
12.3.3 Device Recognition with Station Aliases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-5
PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.4.1 Setting Procedure for PDO Mappings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-7
12.4.2 Default PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-7