YASKAWA SGD7S-1R9D Product Manual page 33

12.5 Synchronization with Distributed Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-8
12.6 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
CiA402 Drive Profile
13
13.1 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3
13.1.1 State Machine Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
13.1.2 Bits in Statusword (6041 Hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
13.1.3 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
13.2 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.2.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.2.2 Dynamic Mode Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.3 Position Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-6
13.3.1 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-6
13.3.2 Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-9
13.3.3 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-12
13.4 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.4.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.4.2 Homing Method (6098 Hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-14
13.5 Velocity Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-17
13.5.1 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-17
13.5.2 Cyclic Synchronous Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-18
13.6 Torque Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-19
13.6.1 Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-19
13.6.2 Cyclic Sync Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-20
13.7 Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-21
13.8 Digital I/O Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-22
13.9 Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-23
13.9.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-23
13.9.2 Example of Execution Procedure for a Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . 13-24
13.10 Fully-Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-25
Object Dictionary
14
14.1 Object Dictionary List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3
14.2 General Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-9
14.4 Sync Manager Communications Objects . . . . . . . . . . . . . . . . 14-13
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