YASKAWA SGD7S-1R9D Product Manual page 28

6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
xxviii
Selecting Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.7.1 Internal Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-26
6.7.2 External Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-27
6.7.3 /CLT (Torque Limit Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-30
Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
6.8.1 Connecting an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-31
6.8.2 Structure of the Position Data of the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .6-32
6.8.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . .6-32
6.8.4 Reading the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . .6-33
6.8.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-34
6.8.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .6-35
6.8.7 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.8.8 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37
Absolute Linear Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40
6.9.1 Connecting an Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-40
6.9.2 Structure of the Position Data of the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . .6-40
6.9.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Linear Encoder . . . .6-41
6.9.4 Reading the Position Data from the Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . .6-42
6.9.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-42
6.9.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .6-43
Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44
6.10.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-44
6.10.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-44
6.10.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-45
Initializing the Vibration Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.11.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-46
6.11.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-46
6.11.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47
6.11.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-49
Adjusting the Motor Current Detection Signal Offset . . . . . . . 6-50
6.12.1 Automatic Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-50
6.12.2 Manual Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53
Forcing the Motor to Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55
6.13.1 FSTP (Forced Stop Input) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.13.2 Stopping Method Selection for Forced Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-55
6.13.3 Resetting Method for Forced Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-57
ZONE Outputs (FT64 Specification) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58
6.14.1 ZONE Table and ZONE Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
6.14.2 ZONE Table Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-59
6.14.3 ZONE Signals 1 to 4 Outputs (/ZONE0 to /ZONE3). . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
6.14.4 nZONE Signal Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.14.5 ZONE Output Application Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-62