Pdo1 Cyclic Mode: Trasmissione Ciclica Della Posizione; Pdo2 E Pdo3 Sync Mode: Trasmissione Sincrona Della Posizione; Pdo4 Cyclic Mode: Trasmissione Ciclica Della Velocità - Datalogic AMT58 Series Manual

AMT58x-CB CANopen®
6.6 Messaggi PDO
I messaggi PDO sono sempre composti da 4 CAN Data Byte e servono per
trasmettere la posizione e/o la velocità attuale dell'encoder.
Struttura messaggi PDO:
IDENTIFIER
COB-ID(hex)
F.C. Node-ID
PDO1 Cyclic mode: trasmissione ciclica della posizione
L'encoder trasmette il valore di posizione attraverso PDO1 ciclicamente,
vale a dire in modo periodico e indipendente dal master. Il tempo di ciclo è
specificato nel parametro
Per attivare (o disattivare) il Cyclic mode è necessario settare a 0 (1) il bit
più significativo di COB-ID usato da PDO1
PDO2 e PDO3 Sync
La trasmissione del valore di posizione è gestita dal Master attraverso
l'invio di un messaggio denominato SYNC. Il SYNC è un COB ad alta
priorità, trasmesso dal Master per richiedere all'encoder la trasmissione del
PDO.
Se più nodi (encoder) sono collegati alla rete, il Master riceve i messaggi di
risposta al SYNC ordinati in base al numero di nodo degli encoder.
L'encoder può rispondere ogni "n" messaggi di SYNC programmando
opportunamente il contatore.
Il PDO sarà inviato dopo la n-esima ricezione del SYNC.
Per il PDO2 il valore "n" del contatore è specificato nell'oggetto
Parametri PDO2, sub 2.
Per il PDO3 fare riferimento all'oggetto
Per attivare (o disattivare) il SYNC mode è necessario settare a 0 (1) il bit
più significativo di COB-ID usato dal PDO (oggetto
1802 Parametri PDO3, sub 1).
PDO4 Cyclic mode: trasmissione ciclica della velocità
L'encoder trasmette il valore di velocità attraverso PDO4 ciclicamente, vale
a dire in modo periodico e indipendente dal master. Il tempo di ciclo è
specificato nel 6200-00 Cyclic timer.
Per attivare (o disattivare) il Cyclic mode è necessario settare a 0 (1) il bit
più significativo di COB-ID usato da PDO4
NOTA
Più modi di trasmissione possono essere attivi contemporaneamente.
20
4 CAN Data Bytes
Byte 0 Byte 1
Low ...
Posizione (con PDO1, PDO2 e PDO3)
Velocità (con PDO4)
6200-00 Cyclic
mode: trasmissione sincrona della posizione
1802 Parametri
Byte 2 Byte 3
... High
timer.
(1800 Parametri PDO1
PDO3, sub 2.
1801 Parametri PDO2
(1803 Parametri PDO4,
sub 1).
1801
/
sub 1).