Messaggi Sdo - Datalogic AMT58 Series Manual

6.7 Messaggi SDO

I messaggi SDO sono utilizzati per conoscere o modificare i parametri del
dispositivo; tali parametri sono contenuti nel "Dizionario Oggetti". Il numero
di byte utilizzato per i dati è al massimo di 4, altri 4 byte sono utilizzati per i
campi Command, Index e Subindex. Gli SDO sono sempre seguiti da
conferma, ciò significa che per qualsiasi SDO inviato dal master allo slave,
quest'ultimo risponde con un SDO adeguato.
Struttura messaggio SDO:
IDENTIFIER
COB-ID(hex) 0
Node-
F.C. Com Index
ID
1
byte
Com command: comando
Index indice del parametro
Sub sub-index: secondo indice del parametro
Data valore letto o scritto del parametro
da 4 a 8 CAN data byte
1 2 3
Sub
1
LSB MSB
byte
AMT58x-CB CANopen®
4 5 6
Data
LSB ... ...
7
MSB
21