Tipi Di Messaggi; Cob-Id Previsti O Riconosciuti - Datalogic AMT58 Series Manual

AMT58x-CB CANopen®

6.3 Tipi di messaggi

Il modello CANopen® prevede quattro tipi di messaggi di comunicazione tra
dispositivi:
 Messaggi amministrativi NMT: messaggi utilizzati dal master per la
gestione dei nodi e della rete.
 Process Data Object PDO: messaggi utilizzati per trasmettere valori di
processo in "real time".
 Service Data Object SDO: messaggi utilizzati per accedere al
"Dizionario Oggetti" di un dispositivo, per leggere o modificare i
parametri in esso contenuti.
 Special Function Object:
- SYNC: messaggio di sincronismo utilizzato dal master per abilitare gli
slave alla trasmissione dei valori di processo (quota e velocità
encoder).
- Emergency: messaggi di notifica errori.
- Nodeguard: utilizzato per conoscere lo stato di un dispositivo.
Uso dei messaggi per ogni stato di funzionamento:
Inizializ.
NMT
PDO
SDO
Sync
Emerg
Boot-up X
Nodeg.

6.3.1 COB-ID previsti o riconosciuti

trasmissione Master  Slave
Tipo di COB
(Object)
NMT
SYNC
trasmissione peer-to-peer tra nodi
EMERGENCY
PDO 1 (tx)
PDO 2 (tx)
PDO 3 (tx)
PDO 4 (tx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Nodeguard.
Boot-up.
Il "tipo di COB" è considerato trasmesso (tx) o ricevuto (rx) dal punto di vista
del nodo Slave.
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Pre-oper. Operat.
X X
X
X X
X
X X
X X
Codice funzione
(binario)
0000
0001
0001
0011
0101
0111
1001
1011
1100
1110
1110
Stopped
X
X
COB-ID (hex)
000
080
081 - 0FF
181 - 1FF
281 - 2FF
381 - 3FF
481 - 4FF
581 - 5FF
601 - 67F
701 - 77F
701 - 77F