Interfaccia Canopen; File Eds; Funzionamento A Stati; Stato Inizialization - Datalogic AMT58 Series Manual

AMT58x-CB CANopen®
6 - Interfaccia CANopen®
Gli encoder Datalogic sono sempre dispositivi slave e supportano il "Device
profile for encoders", Classe 2.
Per ogni specifica omessa riferirsi ai documenti "CiA Draft Standard 301" e
"CiA Draft Standard 406" disponibili sul sito www.can-cia.org.

6.1 File EDS

Gli encoder CANopen® sono forniti con un loro file EDS AMT58-xxx-
13x12-CB (si veda il supporto informatico fornito con l'apparecchiatura
oppure all'indirizzo www.datalogic.com).
Il file EDS deve essere installato sul dispositivo master CANopen®.

6.2 Funzionamento a stati

I dispositivi CANopen® prevedono un funzionamento a stati, il passaggio da
uno stato all'altro si effettua tramite l'invio al dispositivo di specifici
messaggi NMT. Il diagramma degli stati è il seguente:
(6)
(1) Accensione dispositivo
Inizializzazione dispositivo conclusa, invio automatico del
(2)
messaggio di boot-up
(3) Messaggio NMT: Start remote node
(4) Messaggio NMT: Enter pre-operational
(5) Messaggio NMT: Stop remote node
(6) Messaggio NMT: Reset node o Reset communication
6.2.1 Stato Inizialization
16
(1)
Initialization
(2)
Boot-up message
(6)
Pre-
ti l
(3) (5)
(4) (5)
Operational
(4) (6)
Stopped
(3)