Command - Datalogic AMT58 Series Manual

AMT58x-CB CANopen®

6.7.1 Command

Il Command byte specifica il tipo di COB inviato alla rete CAN.
I principali COB sono:

Set: usato per inviare dati di configurazione;

Req: usato per richiedere dati di configurazione;

Warning: usato dallo slave per notificare anomalie negli SDO inviati dal
master (es. Indice
Comman
COB
d
22h Set
23h Set
2Bh Set
2Fh Set
60h Set
40h Req
42h Req
43h Req
4Bh Req
4Fh Req
41h Req
80h Warning
22
inesistente, Valore process data non
Tipo COB
richiesta M  S
richiesta M  S
richiesta M  S
richiesta M  S
conferma S  M
richiesta M  S
risposta S  M
risposta S  M
risposta S  M
risposta S  M
risposta S  M
concatenati
risposta S  M
valido, ...).
Nr. byte
Data
non spec.
4 byte
2 byte
1 byte
0 byte
0 byte
non spec.
4 byte
2 byte
1 byte
SDO
4 byte