Datalogic AMT58 Series Manual page 50

AMT58x-CB CANopen®
Attivazione Cyclic mode
Impostazione 6200-00 Cyclic timer
Master  Encoder (richiesta Set)
COB- Cm
ID d
600+ID 2B
Encoder  Master (conferma Set)
COB- Cm
ID d
580+ID 60
Lettura COB-ID usato da PDO1
Master  Encoder (richiesta Req)
COB- Cm
ID d
600+ID 40
Encoder  Master (risposta Req)
COB- Cm
ID d
580+ID 43
COB-ID usato da PDO1 = ( (B3<<24) | (B2<<16) | (B1<<8) | B0 )
porre a 0 il bit più significativo:
B3 &= 0x7F;
Impostazione nuovo COB-ID usato da PDO1
PDO1, sub 1):Master  Encoder (richiesta Set)
COB- Cm
ID d
600+ID 23
Encoder  Master (conferma Set)
COB- Cm
ID d
580+ID 60
NOTA
Per salvare i parametri modificati eseguire
parametri.
Nel caso di spegnimento del dispositivo o di invio dei comandi Reset
nodo o Reset comunicazione i dati non salvati andranno persi.
42
(100 ms = 64h)
Index Sub
00 62 00 64
Index Sub
00 62 00 00
(1800 Parametri
Index Sub
00 18 01 -
Index Sub
00 18 01 B0
Index Sub
00 18 01 B0
Index Sub
00 18 01 00
Process data
00 - -
Process data
00 - -
PDO1, sub 1):
Process data
- - -
Process data
B1 B2 B3
(1800 Parametri
Process data
B1 B2 B3
Process data
00 00 00
1010-01 Salvataggio