YASKAWA E-7S SERVOPACK SGD7S Product Manual page 36

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Safety Functions
Introduction to the Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11.1.1 Safety Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2
11.1.2 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2
Hard Wire Base Block (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2.1 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-3
11.2.2 Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4
11.2.3 Resetting the HWBB State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4
11.2.4 Detecting Errors in HWBB Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.5 HWBB Input Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.6 Operation without a Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-5
11.2.7 /S-RDY (Servo Ready Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.8 /BK (Brake Output) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-6
11.2.9 Stopping Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
11.2.10 ALM (Servo Alarm) Signal and /ALO1, /ALO2,
and /ALO3 (Alarm Code Output) Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7
EDM1 (External Device Monitor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.3.1 EDM1 Output Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-8
Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9
11.4.3 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
Validating Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-11
Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
Settings for the INDEXER Module
Moving Mode and Coordinate Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12.1.1 When the Coordinates are the Linear Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-2
12.1.2 When the Coordinates are the Rotary Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-3
Settings for References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
12.2.1 Motor Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-4
12.2.2 Acceleration Rate and Deceleration Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-4
12.2.3 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-5
Origin Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-6
12.3.1 When Using an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-6
12.3.2 When Using an Incremental Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-7
Speed/Position Expansion Function Setting . . . . . . . . . . . . . . 12-8
12.4.1 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-8
12.4.2 Serial Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12-8
12.4.3 Program Tables, ZONE Tables, and JOG Speed Tables . . . . . . . . . . . . . . .12-9
12.4.4 Parameter Editing Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4.5 Monitor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12.4.6 Digital Operator Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12