YASKAWA E-7S SERVOPACK SGD7S Product Manual page 34

8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
8.14
xxxiv
Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41
8.8.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-42
8.8.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-42
8.8.5 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-47
8.8.6 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-47
8.8.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-48
Anti-Resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49
8.9.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.9.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.9.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-50
8.9.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-50
8.9.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-52
8.9.6 Suppressing Different Vibration Frequencies with
Anti-resonance Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-52
Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
8.10.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-54
8.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-55
8.10.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-55
8.10.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-55
8.10.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-57
Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-58
8.11.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-58
8.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-58
8.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-62
Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-64
8.12.1 Automatic Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-64
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-67
8.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-69
8.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-70
8.12.5 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-70
8.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-71
8.12.7 Speed Feedback Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-71
8.12.8 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-71
Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-73
8.13.1 Tuning the Servo Gains. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-73
8.13.2 Compatible Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-84
Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-88
8.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-88
8.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-89