YASKAWA MP2100 Series User Manual page 15

8.20 Monitor SERVOPACK Alarm History (ALM_HIST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-69
8.21 Clear SERVOPACK Alarm History (ALMHIST_CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-71
8.22 Reset Absolute Encoder (ABS_RST) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-73
8.23 Speed Reference (VELO) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.24 Torque Reference (TRQ) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-80
8.25 Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-83
8.26 Change Position Loop Integration Time Constant (KIS) - - - - - - - - - - - - - - - - 8-85
9 Control Block Diagrams
9.1 Motion Control Block Diagrams - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.2 Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-6
9.1.3 Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.1.4 Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-14
10 Absolute Position Detection
10.1 Structure of the Absolute Position Detection Function- - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 Outline of the Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.2 Basic Terminology - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.2 Startup the Absolute Position Detection Function - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.1 System Startup Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-3
10.2.2 Setting Related Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.2.3 Initializing the Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-7
10.3 Using an Absolute Encoder - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-12
10.3.1 Finite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-12
10.3.2 Infinite Length Axis - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-15
11 SVR Virtual Motion Module
11.1 SVR Virtual Motion Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.1 Overview- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-2
11.1.2 System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-3
11.1.3 SVR Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-4
11.2 Motion Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.2.1 Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-5
11.2.2 Motion Parameter Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-7
11.3 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-17
11.3.1 Motion Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-17
11.3.2 Motion Command Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -11-18
11.4 Sample Programming - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 11-38
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