YASKAWA MP2100 Series User Manual page 14

7 Motion Parameters
7.1 Motion Parameters Register Numbers - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.2 Motion Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-3
7.2.1 Motion Fixed Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-3
7.2.2 Motion Setting Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-9
7.2.3 Motion Monitoring Parameter Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-30
7.3 Example of Setting Motion Parameters for the Machine - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.1 Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.2 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-45
7.3.3 Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-48
7.3.4 Position References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-48
7.3.5 Speed References - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-50
7.3.6 Acceleration/Deceleration Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-53
7.3.7 Acceleration/Deceleration Filter Settings- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-54
8 Motion Commands
8.1 Command Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-2
8.1.2 Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-3
8.1.3 Motion Command Support by SERVOPACK Model - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-4
8.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-5
8.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10
8.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15
8.5 Interpolation (INTERPOLATE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33
8.6 Latch (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-36
8.7 JOG Operation (FEED) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39
8.8 STEP Operation (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-47
8.10 Change Linear Acceleration Time Constant (ACC)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.11 Change Linear Deceleration Time Constant (DCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51
8.12 Change Filter Time Constant (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-53
8.13 Change Filter Type (CHG_FILTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-55
8.14 Change Speed Loop Gain (KVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.15 Change Position Loop Gain (KPS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.16 Change Feed Forward (KFS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.17 Read SERVOPACK Parameter (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
8.18 Write SERVOPACK Parameter (PRM_WR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65
8.19 Monitor SERVOPACK Alarms (ALM_MON)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-67
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