Omron R88D-KN01L-ECT-L User Manual page 375

Adjustment Functions
G5-series Linear Motors/Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications
This section explains the functions, setting methods, and items to note regarding
various gain adjustments.
11-1 Analog Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-2
11-2 Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-1 Purpose of the Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-2 Gain Adjustment Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
11-2-3 Gain Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11-3 Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11-3-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11-3-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11-3-3 Setting Realtime Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11-3-4 Setting Machine Rigidity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-10
11-3-5 Objects to Be Updated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-12
11-4 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15
11-4-1 Preparation for Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-15
11-4-2 Position Control Mode Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-16
11-5 Damping Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11-5-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-17
11-5-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-18
11-5-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-19
11-6 Adaptive Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-21
11-6-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-22
11-6-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-22
11-6-3 Objects to Be Set Automatically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
11-6-4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-23
11-7 Notch Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-24
11-7-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-25
11-7-2 Notch Filter Width and Depth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-26
11-8 Disturbance Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-8-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-28
11-8-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-29
11-8-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-29
11-9 Friction Force Compensation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-9-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-9-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-30
11-9-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-31
11-10Feed-forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-32
11-10-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-32
11-10-2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-33
11-11Instantaneous Speed Observer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-35
11-11-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-35
11-11-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-36
11-11-3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-36
11
11 - 1