Omron R88D-KN01L-ECT-L User Manual page 209

Basic Control Functions
G5-series Linear Motors/Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications
This section outlines basic control functions, and explains the settings.
6-1 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-1-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6-1-2 Block Diagram for Position Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6-2 Cyclic Synchronous Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-2-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-3 Related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-4 Block Diagram for Speed Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6-3 Cyclic Synchronous Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6-3-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3-3 Related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-3-4 Block Diagram for Force Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-4 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6-4-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6-4-2 Description of Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6-4-3 Controlword (6040 hex) in Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-4-4 Statusword (6041 hex) in Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-5 Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-6 Connecting with OMRON Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6
6 - 1