Omron R88D-KN01L-ECT-L User Manual page 227

Applied Functions
G5-series Linear Motors/Servo Drives With Built-in EtherCAT Communications
This section outlines the applied functions such as the electronic gear and gain
switching, and explains the settings.
7-1 Sequence I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7-1-1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7-1-2 Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7-2 Positive and Negative Drive Prohibition Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7-3 Overrun Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
7-3-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
7-3-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
7-3-3 Operation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7-4 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7-5 Brake Interlock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7-5-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
7-5-2 Operation Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
7-6 Electronic Gear Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7-6-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7-6-2 Operation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
7-7 Force Limit Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7-7-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7-7-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7-8 Soft Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7-8-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7-8-2 Soft Start Acceleration or Deceleration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7-8-3 S-curve Acceleration or Deceleration Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7-9 Gain Switching Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26
7-9-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26
7-9-2 Gain Switching Based on the Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28
7-9-3 Diagrams of Gain Switching Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7-9-4 Position Gain Switching Time (3119 hex) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
7-10 Gain Switching 3 Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7-10-1 Operating Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7-10-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7-10-3 Operation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37
7-11 Touch Probe Function (Latch Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39
7-11-1 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39
7-11-2 Trigger Signal Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-39
7-11-3 Operation Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-40
7
7 - 1