Table Of Contents - Omron CS1W-MC221 - 02-2008 Operation Manual

SECTION 8
G-Language Programming Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
8-1 Programming Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2 Executing MC Programs from the Ladder Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 9
Establishing the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
9-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2 Input Signals Required for an Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3 Origin Search Methods and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4 Origin Search Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-6 Setting the Origin With an Absolute Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-7 Absolute Encoder Interface Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 10
Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
10-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2 Setting the Teaching Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3 Performing Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4 Errors during Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 11
Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
11-1 Operation Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-2 System Configuration and Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11-3 Considerations When Starting Up the MC Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 12
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
12-1 Troubleshooting Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-2 Error Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-3 System Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-4 Task Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-5 Axis Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12-6 Error Log. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 13
Maintenance and Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
13-1 Routine Inspections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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