G-Language Programming - Omron CS1W-MC221 - 02-2008 Operation Manual

The section describes using the G language to program motion control in the MC Unit.
7-1 Programs and Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2 G Language Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2-1 List of G-language Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2-2 G-language Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2-3 List of G Symbols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2-4 Declaring Program Numbers and Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-2-5 Default Mode and Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3 G-language Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-1 G00: POSITIONING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-2 G01: LINEAR INTERPOLATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-3 G02 and G03: CIRCULAR INTERPOLATION . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-4 G04: DWELL TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-5 G10: PASS MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-6 G11: STOP MODE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-7 G13: IN-POSITION CHECK OFF MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-8 G17 to G22: CIRCULAR PLANE SPECIFICATION . . . . . . . . . . .
7-3-9 G26: REFERENCE ORIGIN RETURN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-10 G27: WORKPIECE ORIGIN RETURN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-11 G28: ORIGIN SEARCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-12 G29: ORIGIN UNDEFINED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-13 G30: SPEED CONTROL AXIS FEEDING. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-14 G31: INTERRUPT FEEDING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-15 G32: TRAVERSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-16 G50: SELECT REFERENCE COORDINATE SYSTEM . . . . . . . .
7-3-17 G51: SELECT WORKPIECE COORDINATE SYSTEM . . . . . . . .
7-3-18 G53: CHANGE WORKPIECE ORIGIN OFFSET . . . . . . . . . . . . .
7-3-19 G54: CHANGE REFERENCE COORDINATE SYSTEM PV . . . .
7-3-20 G60: ARITHMETIC OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-21 G63: SUBSTITUTION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-22 G69: CHANGE PARAMETER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-23 G70: UNCONDITIONAL JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-24 G71: CONDITIONAL JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-25 G72: SUBROUTINE JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-26 G73: SUBROUTINE END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-27 G74: OPTIONAL END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-28 G75: OPTIONAL SKIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-29 G76: OPTIONAL PROGRAM PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-30 G79: PROGRAM END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-31 G90: ABSOLUTE SPECIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3-32 G91: INCREMENTAL SPECIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4 M Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-2 M Code Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-3 M Code Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-4 Effect of Mode Changes on M Code Resets. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-5 Clearing M000 to M499 with Forced Block End or G74 . . . . . . . . .
7-4-6 Clearing M500 to M999 with Forced Block End or G74 . . . . . . . . .
7-4-7 M Code Outputs in Pass Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-8 Stopover Function and Resetting M Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-9 D Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-10 Stopover Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-4-11 Precautions on the Stopover Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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SECTION 7
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