This section describes special operations for the CJ1W-MCH71 and CS1W-MCH71 Motion Control Units, including
teaching, program debugging, coordinate systems, and backup functions.
9-1
Teaching. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-2
Teaching Condition Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-3
Teaching Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-4
Teaching Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-5
List of Related Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-6
Program Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-1-7
Timing Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2
Debugging the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2-1
Single Block Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-2-2
Machine Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3
Coordinate System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-1
Machine Coordinates and Workpiece Coordinates . . . . . . . . . . . . . .
9-3-2
Limited Length Axis and Unlimited Length Axis . . . . . . . . . . . . . .
9-3-3
Software Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-3-4
Absolute Value Detection Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4
Backup and Restore Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-4-1
Procedures for Backup and Restore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9-5
Servo Driver Status Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Data Tracing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Zones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 9
Other Operations
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