Programming - Omron CS1W-MCH71 Operation Manual

This section describes how to program CJ1W-MCH71 and CS1W-MCH71 Motion Control Unit operation, including the
program configuration and the specific commands used in programming.
6-1 Basic Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-1 Program and Task Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-2 Task Execution Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-3 Advancement of the Motion Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-4 Program System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-5 Axis Movement Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-6 Synchronous Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-7 Modal Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-8 Nesting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-9 Unit for Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-10 Conditional Expression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-11 Arithmetic Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-12 Data Used for Operand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-13 Virtual Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-14 I/O Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-15 Parameters having Influence on Axis Operation . . . . . . . . . . . . . . .
6-1-16 Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2 Command Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-1 Command List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-2 Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-3 Command List (Operand List) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-4 Program Number and Axis Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-2-5 Default Mode and Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3 Command Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-1 Expression in This Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-2 Axis Movement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-3 Command for Axis Operations/Operation Cancel . . . . . . . . . . . . . .
6-3-4 Setting Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-5 Control Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-6 Simple Arithmetic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-7 Logic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-8 Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-9 Bit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-3-10 Data Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 6

Programming

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