Mitsubishi Electric MELSEC-L LD75P User Manual page 15

CHAPTER 9 MAJOR POSITIONING CONTROL
9.1 Outline of Major Positioning Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
9.1.1 Data required for major positioning control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .341
9.1.2 Operation patterns of major positioning controls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .342
9.1.3 Designating the positioning address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .352
9.1.4 Confirming the current value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .353
9.1.5 Control unit "degree" handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355
9.1.6 Interpolation control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .359
9.2 Setting the Positioning Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
9.2.1 Relation between each control and positioning data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364
9.2.2 1-axis linear control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .366
9.2.3 2-axis linear interpolation control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .368
9.2.4 3-axis linear interpolation control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372
9.2.5 4-axis linear interpolation control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .376
9.2.6 1-axis fixed-feed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .379
9.2.7 2-axis fixed-feed control (interpolation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .381
9.2.8 3-axis fixed-feed control (interpolation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .384
9.2.9 4-axis fixed-feed control (interpolation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .388
9.2.10 2-axis circular interpolation control with sub point designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391
9.2.11 2-axis circular interpolation control with center point designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .395
9.2.12 3-axis helical interpolation control with sub point designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .402
9.2.13 3-axis helical interpolation control with center point designation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .408
9.2.14 1-axis speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .416
9.2.15 2-axis speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .419
9.2.16 3-axis speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .422
9.2.17 4-axis speed control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .425
9.2.18 Speed-position switching control (INC mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .428
9.2.19 Speed-position switching control (ABS mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .435
9.2.20 Position-speed switching control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .441
9.2.21 Current value changing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447
9.2.22 NOP instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .451
9.2.23 JUMP instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .452
9.2.24 LOOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .454
9.2.25 LEND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .455
CHAPTER 10 HIGH-LEVEL POSITIONING CONTROL
10.1 Outline of High-Level Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
10.1.1 Data required for high-level positioning control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .457
10.1.2 "Block start data" and "condition data" configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .458
10.2 High-Level Positioning Control Execution Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
10.3 Setting the Block Start Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
10.3.1 Relation between various controls and block start data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .461
10.3.2 Block start (Normal start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .462
10.3.3 Condition start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .464
10.3.4 Wait start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .465
10.3.5 Simultaneous start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .466
339
456
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