Omron R88M-1M Series User Manual page 562

9 Details on Servo Parameters
9 - 2
AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User's Manual (I586)
9-4-11 3230 hex: Internal Torque Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-40
9-4-12 3231 hex: Torque Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-40
9-4-13 3232 hex: Filter Switching in Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-40
9-4-14 3233 hex: 1st Torque Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9-4-15 3234 hex: 2nd Torque Command Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42
9-5 Torque Output Setting Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43
9-5-1 3310 hex: Torque Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-43
9-5-2 3320 hex: Adaptive Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-45
9-5-3 3321 hex: 1st Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-46
9-5-4 3322 hex: 2nd Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48
9-5-5 3323 hex: 3rd Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
9-5-6 3324 hex: 4th Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9-5-7 3330 hex: Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-54
9-6 Homing Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9-7 Applied Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9-7-1 3B10 hex: Drive Prohibition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9-7-2 3B11 hex: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-61
9-7-3 3B20 hex: Stop Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-63
9-7-4 3B21 hex: Deceleration Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67
9-7-5 3B30 hex: Touch Probe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67
9-7-6 3B31 hex: Touch Probe 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-70
9-7-7 3B40 hex: Zone Notification 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9-7-8 3B41 hex: Zone Notification 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9-7-9 3B50 hex: Position Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-73
9-7-10 3B51 hex: Positioning Completion Notification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-73
9-7-11 3B52 hex: Positioning Completion Notification 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-74
9-7-12 3B60 hex: Speed Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-75
9-7-13 3B70 hex: Vibration Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-76
9-7-14 3B71 hex: Runaway Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77
9-7-15 3B80 hex: Load Characteristic Estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9-8 Error- and Warning-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
9-8-1 4000 hex: Error Full Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
9-8-2 4020 hex: Warning Customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-82
9-8-3 4021 hex: Warning Output 1 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-85
9-8-4 4022 hex: Warning Output 2 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-86
9-8-5 4030 hex: Information Customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-87
9-9 Monitoring-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9-9-1 4110 hex: Monitor Data via PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-88
9-9-2 4120 hex: EtherCAT Communications Error Count . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
9-9-3 4130 hex: Safety Status Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-89
9-9-4 4131 hex: Safety Command Monitor 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9-9-5 4132 hex: Safety Command Monitor 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-92
9-9-6 4140 hex: Lifetime Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93
9-9-7 4150 hex: Overload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-95
9-10 Display-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-97
9-11 Power Device-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-98
9-11-1 4310 hex: Regeneration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-98
9-11-2 4320 hex: Main Circuit Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-99
9-12 External Device-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-101
9-12-1 4410 hex: Motor Identity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-101
9-12-2 4412 hex: Motor Advanced Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-102
9-13 Encoder-related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-104