YASKAWA NX100 Instructions Manual page 10

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Security System
7.1 Protection Through Security Mode Settings
7.1.1 Security Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.2 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
8
System Setup
8.1 Home Position Calibration
8.1.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.2 Calibrating Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.1.3 Home Position of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8.2 Setting the Second Home Position (Check Point)
8.2.1 Purpose of Position Check Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.2.2 Procedure for the Second Home Position Setting (Check Point) . . . . 8-14
8.2.3 Procedure after the Alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.3 Tool Data Setting
8.3.1 Registering Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
8.3.2 Tool Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
8.3.3 Automatic Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity . 8-28
8.4 ARM Control
8.4.1 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8.4.2 ARM CONTROL Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8.4.3 Tool Load Information Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
System Up
Changing the Security Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
Changing a User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
Registering All Axes at One Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
Registering Individual Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
Changing the Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
Clearing Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Number of Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
Registering Coordinate Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
Registering Tool Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
Setting the Tool Load Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Tool Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
Clearing Calibration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26
Checking the TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
What is the Automatic Measurement of the Tool Load and the
Center of Gravity? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
Measurement of the Tool Load and the Center of Gravity . 8-28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Robot Setup Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
x
. . . . . . . . . 7
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
-
1
-
1
-
. . 8 10
-
17
-
32