Actual Operation - YASKAWA SGD7S Product Manual

6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
7
7.1
7.2
xxx
Selecting Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.7.1 Internal Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-27
6.7.2 External Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-28
6.7.3 /CLT (Torque Limit Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-31
Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.8.1 Connecting an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-32
6.8.2 Structure of the Position Data of the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .6-33
6.8.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . .6-34
6.8.4 Reading the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . .6-35
6.8.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.8.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .6-36
6.8.7 Alarm Output from Output Ports for the Position Data
from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-37
6.8.8 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38
6.8.9 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-39
Absolute Linear Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42
6.9.1 Connecting an Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-42
6.9.2 Structure of the Position Data of the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . .6-42
6.9.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Linear Encoder . . . .6-43
6.9.4 Reading the Position Data from the Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . .6-43
6.9.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-44
6.9.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .6-45
6.9.7 Alarm Output from the Output Ports for the Position Data
from the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-46
Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.10.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47
6.10.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-47
6.10.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48
Initializing the Vibration Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50
6.11.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-50
6.11.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-51
6.11.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-51
6.11.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53
Adjusting the Motor Current Detection Signal Offset . . . . . . . 6-54
6.12.1 Automatic Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-54
6.12.2 Manual Adjustment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56
Forcing the Motor to Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58
6.13.1 FSTP (Forced Stop Input) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
6.13.2 Stopping Method Selection for Forced Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-58
6.13.3 Resetting Method for Forced Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-60
Trial Operation and Actual Operation
Flow of Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Flow of Trial Operation for Rotary Servomotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.1.2 Flow of Trial Operation for Linear Servomotors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
Inspections and Confirmations before Trial Operation . . . . . . . 7-6