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ABB IRB 6400R Product On-Line Manual page 153

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Table of Contents

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System Description
Structure
Motor 1(X)-axis
Motor 3(Z)-axis
Motor 2(Y)-axis
Motor 4(C)-axis
2(Y)-axis
3(Z)-axis
4(C)-axis
1(X)-axis
Figure 7 The motion patterns of the IRB 840/A
Product Manual
7

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