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Panasonic AFP7MC16EC User Manual page 324

Fp7 series. motion control unit
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Supplementary Functions
 Precautions on programming
• PDO communication can be used only when ESM is "SafeOP" or "OP". In addition, when it
is "SafeOP", only "Slave->Master (TxPDO communication)" can be used.
• PDO communication cannot be used in the diagnosis mode.
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