Ethercat Communications; Cia402 Drive Profile - YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series Product Manual

12.4 Applications Examples for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.4.1 Connection Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.4.2 Failure Detection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-12
12.4.3 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12.5 Validating Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-14
12.6 Connecting a Safety Function Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15

EtherCAT Communications

13
13.1 EtherCAT Slave Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-2
13.2 EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3
13.3 EtherCAT (CoE) Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.3.1 Normal Device Recognition Process at Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.3.2 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.3.3 Device Recognition with Station Aliases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-5
13.4 PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-6
13.4.1 Setting Procedure for PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-7
13.4.2 Default PDO Mappings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-7
13.5 Synchronization with Distributed Clocks . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-8
13.6 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-11

CiA402 Drive Profile

14
14.1 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-3
14.1.1 State Machine Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.1.2 Bits in Statusword (6041h). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.1.3 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-4
14.2 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.2.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.2.2 Dynamic Mode Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-5
14.3 Position Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.3.1 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-6
14.3.2 Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-9
14.3.3 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-12
14.4 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-14
14.4.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-14
14.4.2 Homing Method (6098h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-14
14.5 Velocity Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-17
14.5.1 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-17
14.5.2 Cyclic Synchronous Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-18
xxxiii