Object Dictionary - YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series Product Manual

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xxxiv
Torque Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-19
14.6.1 Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-19
14.6.2 Cyclic Sync Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-20
Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-21
Digital I/O Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-22
Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-23
14.9.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-23
14.9.2 Example of Execution Procedure for a Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-24
Fully-Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-25

Object Dictionary

Object Dictionary List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-3
General Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-5
PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-9
Sync Manager Communications Objects . . . . . . . . . . . . . . . . 15-13
Manufacturer-Specific Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-17
Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-21
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-29
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-31
Position Control Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-33
Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-35
Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-41
Profile Velocity/Cyclic Synchronous Velocity Mode. . . . . . . . 15-42
Profile Torque/Cyclic Synchronous Torque Mode . . . . . . . . . 15-43
Torque Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-44
Touch Probe Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-45
Digital Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-47
Dual Encoder Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-49