6.8
6.9
Polarity Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.9.1
Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6.9.2
6.9.3
6.10
6.11
Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.12
6.13
6.14
6.14.2 Setting the Speed Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.14.3 Setting the Acceleration Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.14.4 Setting the Torque Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.15
6.15.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.15.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.16
6.17
xxvii