YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series Product Manual page 30

9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
xxx
Tuning
Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-5
9.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8
9.3.2 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8
9.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8
9.3.4 Vibration Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10
9.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . .9-10
Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12
9.4.1 Application Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-12
9.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-13
9.4.3 Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-14
9.4.4 Parameters Disabled by Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-15
9.4.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-15
9.4.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-15
Estimating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.5.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
9.5.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-16
9.5.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-17
9.5.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-17
Autotuning without Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.6.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-23
9.6.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-24
9.6.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-25
9.6.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-25
9.6.5 Troubleshooting Problems in Autotuning without a Host Reference . . . . . .9-29
9.6.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
9.6.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-33
Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-34
9.7.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-34
9.7.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-35
9.7.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-35
9.7.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
9.7.5 Troubleshooting Problems in Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . .9-39
9.7.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-39
9.7.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-40
Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-41
9.8.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-41
9.8.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-41
9.8.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42
9.8.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42
9.8.5 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
9.8.6 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
9.8.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-49