Application Functions - YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series Product Manual

7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
xxviii

Application Functions

I/O Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.1.1 Input Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
7.1.2 Output Signal Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-5
7.1.3 ALM (Servo Alarm) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.1.4 /WARN (Warning) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.1.5 /TGON (Rotation Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
7.1.6 /S-RDY (Servo Ready) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
7.1.7 /V-CMP (Speed Coincidence Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9
7.1.8 /COIN (Positioning Completion) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-10
7.1.9 /NEAR (Near) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7.1.10 Speed Limit during Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-12
Operation for Momentary Power Interruptions . . . . . . . . . . . . 7-14
SEMI F47 Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
Setting the Motor Maximum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
Encoder Divided Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.5.1 Encoder Divided Pulse Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-18
7.5.2 Setting for the Encoder Divided Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-23
Software Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
Selecting Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26
7.7.1 Internal Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-26
7.7.2 External Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-27
7.7.3 /CLT (Torque Limit Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-30
Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.8.1 Connecting an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-31
7.8.2 Structure of the Position Data of the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .7-32
7.8.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . .7-32
7.8.4 Reading the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . .7-33
7.8.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-34
7.8.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .7-35
7.8.7 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-36
7.8.8 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-37
Absolute Linear Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-40
7.9.1 Connecting an Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-40
7.9.2 Structure of the Position Data of the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . .7-40
7.9.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Linear Encoder . . . .7-41
7.9.4 Reading the Position Data from the Absolute Linear Encoder. . . . . . . . . . .7-42
7.9.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-42
7.9.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . .7-43
Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-44
7.10.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-44
7.10.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-44
7.10.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-45