YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series Product Manual page 286

9.12 Additional Adjustment Functions . . . . . . . 9-65
9.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-68
9.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . 9-70
9.12.5 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . 9-71
9.12.7 Speed Feedback Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.12.8 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
9.13 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77
9.13.1 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77
9.13.2 Compatible Adjustment Functions . . . . . . . . . . 9-87
9.14 Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93