Basic Control Functions - Omron R88M-K User Manual

Basic Control Functions

G5-series AC Servomotors and Servo Drives User's Manual (with Built-in EtherCAT Communications)
This chapter explains an outline of basic control functions and explains the contents of
setting.
6-1 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6-1-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6-1-2 Block Diagram for Position Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6-2 Cyclic Synchronous Velocity Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6-2-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-3 Related Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6-2-4 Block Diagram for Speed Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6-3 Cyclic Synchronous Torque Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6-3-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3-3 Related Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6-3-4 Block Diagram for Torque Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6-4 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6-4-1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6-4-2 Description of Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6-4-3 Controlword (6040 hex) in Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-4-4 Statusword (6041 hex) in Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6-5 Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6-6 Fully-closed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6-6-1 Outline of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6-6-2 Objects Requiring Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
6-6-3 Block Diagram for Fully-closed Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6-7 Connecting with OMRON Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23
6
6-1