YASKAWA S-V Series User Manual page 16

5.4 Settings According to Device Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Chapter 6 Program Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 Program Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2 Registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.3 ZONE Table Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4 Homing/JOG Speed Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.5 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6 JOG Speed Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
Chapter 7 Serial Command Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 CN12 Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Command/Response Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
7.4 Global Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.5 Echoback Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.6 Response Data Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
xvi
5.3.1 Servo ON Signal (/S-ON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3.3 Servo Alarm Output Signal (ALM) and Alarm Code Output Signals
(/ALO1, /ALO2, and /ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.4 Braking Signal (/BK). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.3.5 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3.6 Error/Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.3.7 Positioning Completed Output Signal (/INPOSITION) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.3.8 Programmable Output Signals (/POUT0 to /POUT7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.3.9 Encoder Signal Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.4.1 Setting Reference Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.4.2 Moving Mode and Coordinate Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.4.3 Setting Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
5.4.4 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.4.5 Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.4.6 Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
6.1.1 Mode Switch Signal (/MODE 0/1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.2 Input Signals for Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.3 Program Table Step Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.4 Program Table Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.5 Examples of EVENT Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.1.6 Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.1.7 Status Changes in Program Table Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.1.8 Input Signal Timing Specifications for Program Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
6.1.9 Response Times after Turning ON the /START-STOP Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.1.10 Program Table Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
6.2.1 Registration Timing Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.2.2 Registration Input Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20
6.2.3 Registration Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20
6.4.1 Mode Switch Input Signal (/MODE 0/1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.4.2 Homing/JOG Speed Table Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24
6.4.3 Parameters Related to Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.6.1 Example of JOG Speed Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.6.2 JOG Speed Table. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.6.3 Input Conditions for Homing and JOG Speed Table Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.6.4 Input Signal Timing Specifications for Homing and JOG Speed Table Operation . . . . . . 6-30
7.2.1 Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.2.2 Setting the Axis Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.2.3 Parameters Related to Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.6.1 Positive Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7