YASKAWA SGMJV User Manual page 196

6 Adjustments
6.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56
6.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56
6.8.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-61
6.8.3 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63
6.8.4 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63
6.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-63
6.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-64
6.9.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-65
6.9.3 Speed Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-66
6.9.4 Proportional Control Operation (Proportional Operation Reference) . . . . . . . . . . . . .6-67
6.9.5 Using the Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-68
6.9.6 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-73
6.9.7 Position Integral Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-74
6-2