YASKAWA SGMJV User Manual page 14

Chapter 5 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1 Control Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Setting Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3 Operating Using Speed Control with Analog Voltage Reference . . . . . . . . . 5-21
5.4 Operating Using Position Control with Pulse Train Reference . . . . . . . . . . . 5-33
5.5 Operating Using Torque Control with Analog Voltage Reference. . . . . . . . . 5-47
5.6 Operating Using Speed Control with an Internal Set Speed. . . . . . . . . . . . . 5-53
5.7 Combination of Control Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
5.8 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.9 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65
xiv
5.2.1 Servo ON Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.2 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.2.3 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2.4 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.2.5 Stopping Servomotors after /S_ON Turned OFF or Alarm Occurrence . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.2.6 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.2.7 SEMI F47 Function (Torque Limit Function for Low Power Supply Voltage
for Main Circuit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.2.8 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.3.1 Basic Settings for Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.2 Reference Offset Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.3.3 Soft Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.3.4 Speed Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.3.5 Zero Clamp Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.3.6 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
5.3.7 Encoder Output Pulse Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.3.8 Speed Coincidence Signal Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.4.1 Basic Settings for Position Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
5.4.2 Clear Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
5.4.3 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.4.4 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.4.5 Positioning Completed Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
5.4.6 Positioning Near Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
5.4.7 Reference Pulse Inhibit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45
5.5.1 Basic Settings for Torque Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.5.2 Reference Offset Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.5.3 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.5.4 Speed Limit in Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
5.6.1 Basic Settings for Speed Control with an Internal Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.6.2 Example of Operating with Internal Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55
5.7.1 Switching Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
5.7.2 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 7, 8 or 9) . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.7.3 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = A or B) . . . . . . . . . . . . . . 5-59
5.8.1 Internal Torque Limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60
5.8.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.8.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62
5.8.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference . . . . . . . 5-63
5.8.5 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64
5.9.1 Encoder Resolutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65
5.9.2 Standard Connection Diagram and Setting the Absolute Data Request Signal
(SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-66
5.9.3 Absolute Encoder Data Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-67
5.9.4 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-68
5.9.5 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70
5.9.6 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71
5.9.7 Multiturn Limit Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-74
5.9.8 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-75