YASKAWA MECHATROLINK Sigma 2 Series User Manual page 46

4 MECHATROLINK-II Communications
4.3.22 Servo ON (SV_ON: 31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-29
4.3.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-30
4.3.24 Interpolation Feed (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-31
4.3.25 Positioning (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-32
4.3.26 Constant Speed Feed (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-33
4.3.27 Interpolation Feeding with Position Detection (LATCH: 38H) - - - - - 4-35
4.3.28 External Input Positioning (EX_POSING: 39H) - - - - - - - - - - - - - - - 4-37
4.3.29 Zero Point Return (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-39
4.3.30 Velocity Control (VELCTRL: 3CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-41
4.3.31 Torque Control (TRQCTRL: 3DH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-43
4.3.32 Adjusting (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.3.33 General-purpose Servo Control (SVCTRL: 3FH) - - - - - - - - - - - - - 4-46
4.3.34 MECHATROLINK Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - 4-48
4.4 Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-49
4.4.1 No Operation (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-50
4.4.2 Read Parameter (PRM_RD:01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.3 Write Parameter (PRM_WR:02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.4 Read Alarm or Warning (ALM_RD:05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-52
4.4.5 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR:1CH) - - - - - - - - - - - - - - 4-52
4.4.6 Request Latch Mode (LTMOD_ON:28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-53
4.4.7 Release Latch Mode (LTMOD_OFF:29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-53
4.4.8 Status Monitoring (SMON:30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-54
4.5 Command Data Field - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.5.1 Latch Signal Field Specifications: LT_SGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.5.2 Option Field Specifications: OPTION - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-56
4.5.3 Status Field Specifications: STATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-57
4.5.4 Monitor Selection and Monitor Information Field Specifications:
SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-58
4.5.5 IO Monitor Field Specifications: IO_MON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-59
4.5.6 Substatus Field Specifications: SUBSTATUS - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-61
4.6 Command and Response Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.6.1 Command Data Execution Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.6.2 Monitor Data Input Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-62
4.7 Operation Sequence - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-63
4.7.1 Operation Sequence for Managing Parameters Using a Controller - 4-63
4.7.2 Operation Sequence for Managing Parameters Using SERVOPACK 4-64
4.7.3 Operation Sequence When Being Servo ON - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-65
4.7.4 Operation Sequence When OT (Overtravel Limit Switch) Signal
Is Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-66
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