YASKAWA MECHATROLINK Sigma 2 Series User Manual page 11

4 MECHATROLINK-II Communications
4.1 Specifications and Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-3
4.1.1 Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-3
4.1.2 System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-3
4.2 Switches for MECHATROLINK-II Communications Settings - 4-4
4.2.1 Communications Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-4
4.2.2 Setting the Transmission Cycle - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-5
4.2.3 Setting the Station Address - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-6
4.3 Main Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-7
4.3.1 No Operation (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-8
4.3.2 Read Parameter (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-9
4.3.3 Write Parameter (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-10
4.3.4 Read ID (ID_RD: 03H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.3.5 Set Up Device (CONFIG: 04H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.3.6 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-13
4.3.7 Clear Alarm/Warning (ALM_CLR: 06H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-14
4.3.8 Start Synchronous Communications (SYNC_SET: 0DH)- - - - - - - - - - 4-15
4.3.9 MECHATROLINK-II Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - 4-16
4.3.10 Disconnection (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-17
4.3.11 Read Non-volatile Parameter (PPRM_RD: 1BH) - - - - - - - - - - - - - - 4-18
4.3.12 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - 4-19
4.3.13 Set Coordinates (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-20
4.3.14 Apply Brake (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-21
4.3.15 Release Brake (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22
4.3.16 Turn Sensor ON (SENS_ON: 23H): - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-23
4.3.17 Turn Sensor OFF (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-24
4.3.18 Stop Motion (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-25
4.3.19 Request Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-26
4.3.20 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.21 Status Monitoring (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-28
4.3.22 Servo ON (SV_ON: 31H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-29
4.3.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-30
4.3.24 Interpolation Feed (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-31
4.3.25 Positioning (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-32
4.3.26 Constant Speed Feed (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-33
4.3.27 Interpolation Feeding with Position Detection (LATCH: 38H) - - - - - - 4-35
4.3.28 External Input Positioning (EX_POSING: 39H) - - - - - - - - - - - - - - - 4-37
4.3.29 Zero Point Return (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-39
4.3.30 Velocity Control (VELCTRL: 3CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-41
4.3.31 Torque Control (TRQCTRL: 3DH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-43
4.3.32 Adjusting (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.3.33 General-purpose Servo Control (SVCTRL: 3FH) - - - - - - - - - - - - - - 4-46
4.3.34 MECHATROLINK Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - - 4-48
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