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10 N
リニア制御装置1個による制御
開く：
比例。開く速度は、リニア制御装置における引張速度と強度に応じて決まりま
す。
閉じる：
比例。閉じる速度は、リニア制御装置における引張が弛緩する速度によって決ま
ります。これによって、最大把持力再調整のレベルも決定されます。
停止：
リニア制御装置での引張を非常にゆっくりと弛緩させると、ハンドが開いた状態
で停止します。
例1：
ハンドが開いたら、リニア制御装置における引張をゆっくり弛緩させます。ハン
ドは筋肉の弛緩する時間に応じてゆっくりと閉じられます。弱い把持力で物体が
掴まれます（10 N）。把持力自動再調整はありません。
例2：
ハンドが開いたら、リニア制御装置における引張を最大速度で弛緩させます。ハ
ンドは最速で閉じ、物体を10 Nの把持力で掴み始めます。物体の位置の変化をセ
ンサーが検知すると、自動的に再調整を行い、必要に応じて最大把持力（130 N）
が構築されます。
開く
リニア制御装置における引張の速度と強度に
よって
速度：
比例、15 mm/s ～ 300 mm/s
初期把持力
10 N
10 N
6.3.2.5 プログラム5：バリオデュアル（VarioDual）
2本の電極による制御
このプログラムでは、筋収縮のレベルと速度に応じて開く速度が決まります。閉じる速度は、筋
弛緩の速度によって約10 Nの最小把持力に至るまで。把持力は、第二電極に連続または同時に発
生する筋電信号によって決まります。初期把持力によっては、FlexiGripが各ケースでの最大把持
力再調整をわずかに上回る効力を発揮することがあります。負荷がなくなると、センサーハンド
スピードは再び以前の把持力で掴みます。
電極1
開く：
比例。開く速度は筋肉が収縮する速度と強度によって決まります。
閉じる：
比例。閉じる速度は筋肉が弛緩する速度と強度によって決まります。把持力は約
10 Nです。
停止：
電極を通じて非常にゆっくりと筋肉を弛緩させると、ハンドは開いた状態で停止
します。
電極2
把持力：
把持力の構築は、第二電極の筋電信号のレベルによって決まります。最大把持力
は約100 Nです。
例1：
ハンドが開いたら、任意の速度で筋肉を弛緩させます。閉じる速度は筋肉の弛緩
速度に比例します。物体は最小把持力（10 N）で掴まれます。FlexiGripは20 Nか
ら効力を発揮します。負荷がなくなると、センサーハンドスピードは再び最小把
持力で掴みます。
304
閉じる速度が中・高程度の場
合：最大130 Nまで
閉じる
リニア制御装置における引張が弛緩する速度に
よって
速度：
比例、15 mm/s ～ 300 mm/s
把持力自動再調整
閉じる速度が低・中程度の場
合：何もなし
閉じる速度が中・高程度の場
合：最大130 Nまで
最大把持力から効力を発揮し
ます
FlexiGrip機能
閉じる速度が低・中程度の場
合：15 Nから有効
閉じる速度が中・高程度の場
合：最大把持力から有効
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