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6.3.2.3 プログラム3：オートコントロール（AutoControl）
制御：1本の電極または1つのリニア制御装置または1つのスイッチ
ハンドは最大速度で閉じ、最小把持力（10 N）で物体を掴みます。物体の位置の変化をセン
サーが検知すると、それぞれ必要とされる把持力（最大130 N）に応じて、再調整が自動的かつ
継続的に実施されます。FlexiGripは、ハンドへの負荷が130 N（ハンドの把持力と外部からかかる
力）を超える場合に効力を発揮します。負荷がなくなると、センサーハンドスピードは再び以前
の把持力で掴みます。
1本の電極による制御
開く：
電極経由の速い継続的な筋電信号を伴う最大速度で。
閉じる：
筋肉の素早い弛緩を伴う最大速度で。
停止：
電極を通じて非常にゆっくりと筋肉を弛緩させると、ハンドは開いた状態で停止
します。
例1：
ハンドが開いたら、筋肉を非常にゆっくりと弛緩させます。開いた状態は変わり
ません。
例2：
ハンドが開いたら、筋肉を最大速度で弛緩させます。ハンドは自動的に最大速度
で閉じ、10 Nの把持力で物体を掴み始めます。物体の位置の変化をセンサーが検
知すると、自動的に再調整を行い、必要に応じて最大把持力（130 N）が構築され
ます。
開く
電極経由の速い継続的な筋電信号。
速度：
一定、300 mm/s
初期把持力
10 N
リニア制御装置1個による制御
開く：
リニア制御装置での素早い引張によって最大速度で。
閉じる：
リニア制御装置での引張の素早い弛緩によって最大速度で。
停止：
リニア制御装置での引張を非常にゆっくりと弛緩させると、ハンドが開いた状態
で停止します。
例1：
ハンドが開いたら、リニア制御装置における引張を非常にゆっくり弛緩させま
す。開いた状態は変わりません。
例2：
ハンドが開いたら、リニア制御装置における引張を最大速度で弛緩させます。ハ
ンドは自動的に最大速度で閉じ、10 Nの把持力で物体を掴み始めます。物体の位
置の変化をセンサーが検知すると、自動的に再調整を行い、必要に応じて最大把
持力（130 N）が構築されます。
開く
リニア制御装置での引張を高速で。
速度：
一定、300 mm/s
302
閉じる
電極を通じて非常にゆっくりと筋肉を弛緩：
ハンドは開いた状態で停止します。
電極を通じて素早く筋肉を弛緩：
ハンドは閉じます
速度：
一定、300 mm/s
把持力自動再調整
最大130 Nまで
閉じる
リニア制御装置における引張を非常に低速で弛
緩：
ハンドは開いた状態で停止します
リニア制御装置における引張を素早く弛緩：
ハンドは閉じます
FlexiGrip機能
最大把持力から効力を発揮し
ます
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