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初期把持力
10 N
1つのスイッチによる制御
開く：
スイッチが有効になっている限り最大速度で。
閉じる：
スイッチを開放すると、ハンドは最大速度で自動的に閉じ、10 Nの把持力で物体
を掴み始めます。
開く
スイッチが有効になっている限り開いていま
す。
速度：
一定、300 mm/s
以下のケーブルを 9E169 同軸プラグに接続します。
•
画像参照 5 (1)：充電式バッテリーの接続ケーブル
•
画像参照 5 (2)：13E99 接続ケーブル（開接点）の赤/白のケーブル
6.3.2.4 プログラム4：バリオコントロール（VarioControl）
制御：1本の電極または1つのリニア制御装置
このプログラムでは、筋収縮のレベルと速度に応じて開く速度が決まります。閉じる速度は筋収
縮の弛緩に応じて決まります。FlexiGripは最大把持力から効力を発揮します。負荷がなくなる
と、センサーハンドスピードは再び以前の把持力で掴みます。
1本の電極による制御
開く：
比例。開く速度は筋肉が収縮する速度と強度によって決まります。
閉じる：
比例。閉じる速度は筋肉が弛緩する速度と強度によって決まります。これに
よって、最大把持力再調整のレベルも決定されます。
停止：
電極を通じて非常にゆっくりと筋肉を弛緩させると、ハンドは開いた状態で停止
します。
例1：
ハンドが開いたら、筋肉をゆっくりと弛緩させます。ハンドは筋肉の弛緩する時
間に応じてゆっくりと閉じられます。弱い把持力で物体が掴まれます（10 N）。
把持力自動再調整はありません。
例2：
ハンドが開いたら、筋肉を最大速度で弛緩させます。ハンドは自動的に最大速度
で閉じ、10 Nの把持力で物体を掴み始めます。物体の位置の変化をセンサーが検
知すると、自動的に再調整を行い、必要に応じて最大把持力（130 N）が構築され
ます。
開く
電極につながる筋肉収縮の速度と強度に
よって。
速度：
比例、15 mm/s ～ 300 mm/s
初期把持力
10 N
速度：
一定、300 mm/s
把持力自動再調整
最大130 Nまで
閉じる
スイッチが開放されると、自動的に閉じます。
速度：
一定、300 mm/s
閉じる
電極につながる筋肉の弛緩速度と強度に
よって。
速度：
比例、15 mm/s ～ 300 mm/s
把持力自動再調整
閉じる速度が低・中程度の場
合：何もなし
FlexiGrip機能
最大把持力から効力を発揮し
ます
FlexiGrip機能
20 Nから有効
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